全局變量簡直就是嵌入式系統(tǒng)的戈蘭高地。
順帶一提。今年自己還錄制了一套還比較系統(tǒng)的入門單片機(jī)教程，想要私信我就可以或者全網(wǎng)同名：華維單片機(jī)編程。還有線上指導(dǎo)學(xué)生去參加電子設(shè)計(jì)比賽。
沖突最激烈的雙方是1. 做控制的工程師 2. 做非嵌入式的軟件工程師。
第一派做控制的工程師。他們普遍的理解就是“變量都寫成全局該有多方便”。我之前面試過一個非常有名的做控制實(shí)驗(yàn)室里出來的PhD/Master，前前后后陸續(xù)有快十個人。面試問題是用C寫PID。到后面的幾位面試的時候我都覺得沒有看的意義了，因?yàn)槿紝懙氖峭粋€風(fēng)格。大概就是這樣的：
代碼的特點(diǎn)就是所有的變量一定定義在函數(shù)外面。問他們?yōu)槭裁矗卮鹗恰叭肿兞糠奖阏{(diào)試”。
事實(shí)上在學(xué)校里做搞自動控制的人最重要的根本就是控制的結(jié)果，而不是代碼本身。代碼只要能工作就行。變量名污染，低耦合之類的和他們就不在同一個世界。進(jìn)了公司有些人代碼質(zhì)量會變好，但有的還是會延續(xù)之前的習(xí)慣。前公司代碼庫里面凡是看不懂的代碼一律都是那一兩個Control Engineer寫的，寫完了還會用自己的名字給函數(shù)命名的那種。
另外一派是之前不做嵌入式后來轉(zhuǎn)行的軟件工程師。代碼的特點(diǎn)就是所有的靜態(tài)變量都不可以定義在.h文件里，必須寫在.c文件里以確保別的文件沒法訪問它們。
別的文件真要訪問怎么辦？那就給每一個變量寫get/set函數(shù)啊！問題是靜態(tài)變量寫在.c文件里編譯器是沒法優(yōu)化get/set的。結(jié)果就大面積的變量訪問要花幾倍的CPU時間去做get/set的函數(shù)調(diào)用。嵌入式項(xiàng)目很多情況下對硬件的壓榨是很極端的，CPU利用率90%都不算什么，頂?shù)?7%都是有的。（注意下這些項(xiàng)目是實(shí)時性要求很高的，晚一個毫秒算不完都不行。不是跑在電腦上鼠標(biāo)卡一卡也無所謂的。）然后為了封裝性，在代碼里面塞這么多get/set嗎？
總的來說嵌入式軟件里大部分的代碼都是中斷驅(qū)動的，天生就有很多變量是沒法使用參數(shù)傳遞的。全局變量的存在是因?yàn)檎x站在這邊。但是嵌入式軟件遠(yuǎn)遠(yuǎn)沒有特殊到不需要按照正常軟件工程方法去管理的地步。要真有人認(rèn)為“嵌入式軟件只要能工作就成，代碼丑一點(diǎn)無所謂的”純粹是軟件工程水平不行，不是因?yàn)榭刂扑教摺?/span>
全局變量一定是要用的，管理它們也很重要。一些基本的代碼規(guī)則：
.如果只是文件內(nèi)調(diào)用，全局變量只能寫在這個.c文件里，不要寫進(jìn).h文件。
.如果有文件外調(diào)用，全局變量要寫在.h文件里。
..h里面的全局變量全局可讀，但是只有本文件組可以寫。別的文件要寫請調(diào)用set函數(shù)。
.所有的全局變量無論在.h還是.c里面都要包成同名struct。哪怕只有一個變量也要寫進(jìn)struct里面。比如PID.c里面有一個pid_S，PID.h里面有個PID_S。這樣其他人不僅可以立即識別出一個變量是project內(nèi)global/文件內(nèi)static/函數(shù)內(nèi)local，同時還能輕松追溯到這個函數(shù)是屬于哪個文件的。
.不要寫函數(shù)內(nèi)的static變量。函數(shù)內(nèi)的static變量在實(shí)際的項(xiàng)目中幾乎就是bug生成器，沒法簡單的reset。而且對unit test非常不友好。
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